Curso de programación por bloques con mBot Ranger #4 – Control de motores.

Vamos a dedicar toda esta sesión a conocer los bloques de mBlock que nos van a permitir realizar el control de motores en el Ranger.

Una de las ventaja de Ranger es que dispone de motores con encoder de manera que en teoría vamos a tener un mejor control pudiendo dar órdenes de movimiento en forma de ángulo de giro de motor o revoluciones.

Además el hecho de disponer de encoder nos va a permitir indicarle que se mueva a una velocidad concreta independientemente de la carga de las baterías, siempre que tenga suficiente.

También vamos a ver que lo que realmente tiene es un codificador angular que no deja de ser un encoder incremental, y que tiene una cierta desviación que podemos calibrar para poder utilizarlo con mayor exactitud.

Recuerda a lo largo de todo el curso que tienes disponible el formulario de soporte para alumnos para plantear tus dudas y preguntas.

Vídeo de la sesión 4 del curso de programación por bloques con mBot Ranger.

Descargas:

• Montaje Ranger versión oruga.

Ejercicios:

1. Sin llegar a tener las orugas puestas deja alguna marca en las ruedas para establecer el ajuste fino de una vuelta. Fijando 360º de giro veremos si da una vuelta completa o hay que ajustar a otro valor que deberemos anotar para tenerlo claro en caso de tener que utilizarlo en el futuro.
2. De la misma manera, ya con las orugas montadas, comprueba y apunta el número de grados necesarios para hacer un autogiro completo del robot. puedes tomar 1930º como referencia y a partir de ese valor ajustar.
3. Crea un programa de robot «centinela» que indefinidamente avance una distancia próxima a 50cm, gire 180º y vuelva a avanzar. Para el giro habrá que tomar la mitad del valor que hemos averiguado en el ejercicio anterior.
4. Instala un rotulador o tiza en una zona central y trata de dibujar triángulos, rectángulos, pentágonos y polígonos en general para practicar el cálculo de grados necesarios para formar ángulos concretos.