Reto #73 Equilibrio sobre dos ruedas con Lego Spike mediante PID

En este reto hay que programar Spike para que se mantenga en equilibrio sobre dos ruedas.

Se trata de un reto de nivel avanzado.

Reto #73 Equilibrio sobre dos ruedas con Lego Spike mediante PID

El reto lanzado en facebook y twitter de Juegos Robótica era el siguiente:

 

Para programar un robot que mantenga el equilibrio en dos ruedas con Spike (o con cualquier otro kit) tenemos necesariamente que realizar un control PID.

Aunque podemos intentarlo solo con la parte proporcional e integral veremos que siempre nos costará suavizar el control y el sistema se volverá inestable, todo lo contrario de lo que buscamos en este reto.

Añadiendo la parte derivativa conseguimos finalmente que el sistema se estabilice buscando el punto de equilibrio que le hemos marcado como consigna.

Ya habíamos trabajado el PID en el curso de robots sigue líneas pero aquí podemos ver este control en otro tipo de aplicación completamente diferente, aunque podrás ver que la explicación de cada constante y de los errores anteriores y acumulados son exactamente igual.

Como es habitual te dejo un vídeo para que puedas entender mejor la resolución de este reto, pero recuerda que hay diversas soluciones para un mismo problema, por lo que es posible que lo hayas resuelto de otra manera. Apúntate a los cursos de Juegos Robótica para aprender a programar con robótica educativa desde cero y tener acceso a todos los retos de programación resueltos.

Como mejora podríamos añadir un sensor de ultrasonidos para dirigir el robot con la mano o evitar obstáculos, o ponerle algún control remoto. Recuerda que para gobernar el movimiento hacia delante o hacia atrás debes variar el punto de equilibrio en el programa.

Puedes añadir otras mejoras utilizando los conceptos avanzados de los cursos de nuestra plataforma.

Si quieres ser tú quien lance el reto con Lego Mindstorms EV3, mBot, Micro:bit, Arduino, Ranger, Lego WeDo, Codey Rocky o Lego Spike, sólo tienes que ponerte en contacto o dejar un comentario y no olvides suscribirte al boletín de Juegos Robótica para recibir actualizaciones sobre los retos de programación y el resto de recursos sobre robótica educativa.

¡La semana que viene tendremos nuevo reto!