En este reto hay que programar LEGO Mindstorms EV3 para que esquive un obstáculo recuperando el rumbo original después de superarlo.
Se trata de un reto de nivel medio.
Reto #29: Esquivar obstáculo siguiendo rumbo con LEGO Mindstorms EV3.
El reto lanzado en el twitter de Juegos Robótica era el siguiente:
Para realizar este reto programaremos el robot base EV3 para que al detectar un obstáculo lo esquive pero que vuelva a recuperar exactamente el rumbo que llevaba.
Para recuperar la dirección vamos a hacer giros de 90º grados exactamente y avances controlados. De la misma manera que el diagrama utilizado para lanzar el reto con Mindstorms EV3 al detectar un obstáculo vamos a hacer que el robot gire 90º a la izquierda, avance una distancia suficiente para evitar el obstáculo, giro 90º a la derecha, un nuevo avance, giro 90º a derecha, avance de la misma distancia utilizada después del primer giro y finalmente giro 90º a la izquierda.
Para girar podemos utilizar alguno de los tres tipos de giros que se utilizan con LEGO Mindstorms: Giro de pivote, autogiro o movimiento en curva.
He optado por el autogiro (gira sobre si mismo) ya que puede girar estando más cerca del obstáculo y es más fácil de hacer el cálculo para girar exactamente 90º.
En los cursos con LEGO Mindstorms EV3 de la plataforma de cursos de Juegos Robótica vemos en profundidad los tres tipos de giros y sobretodo la manera de calcular los valores para girar exactamente el ángulo que queramos.
Una vez calculado el giro de 90º únicamente hay que ir secuenciando bloques de giros con bloques de avance en recto para completar la rutina que evita el obstáculo.
Como es habitual os dejo un vídeo para que podáis entender mejor la resolución de este reto, pero recordad que hay diversas soluciones para un mismo problema, por lo que es posible que lo hayas resuelto de otra manera.
Si queréis ser vosotros los que lancéis el reto con Lego Mindstorms EV3, mBot o Arduino no tenéis más que poneros en contacto o dejar un comentario.
La semana que viene tendremos nuevo reto, estad atent@s!
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