Reto #31. Mantener el rumbo con Ranger corrigiendo deriva eje Z giróscopo.

En este reto hay que programar mBot Ranger para que sea capaz de mantener un rumbo fijado aunque se le intente desviar.

Se trata de un reto de nivel avanzado.

Reto #31. Mantener el rumbo con Ranger corrigiendo deriva eje Z giróscopo.

El reto lanzado en el twitter de Juegos Robótica era el siguiente:

 

El giróscopo interno del robot Ranger funciona perfectamente para detectar inclinaciones laterales y en el sentido de la marcha, pero tiene una deriva grande en el eje Z que nos plantea un problema a la hora de querer utilizarlo para utilizarlo por ejemplo para mantener el rumbo del robot o hacer giros de ángulos precisos.

Para resolver este problema lo que podemos hacer primeramente es conocer exactamente cuál es la deriva que tiene el eje X en función del tiempo.

Con ese dato podremos utilizar el timer interno de Arduino para poder contrarrestar la deriva corrigiendo a lo largo del tiempo la desviación del eje Z.

 

Posteriormente ya podemos utilizar el ángulo en Z corregido para manejar el funcionamiento de los motores de manera individual de manera que puedan corregir el rumbo del robot Ranger en caso de que haya algo que lo pueda desviar.

Aunque puede ser algo complicado de entender dependiendo del nivel, siempre es más fácil entender como trabaja el programa a través de un vídeo que os dejo como siempre. Y si quieres aprender a programar desde cero visita la plataforma de cursos de robótica educativa  para formarte a tu ritmo y con soporte continuo.

Recordad que hay diversas soluciones para un mismo problema, por lo que es posible que lo hayas resuelto de otra manera, pero igual que hago cada dos semanas desde hace más de un año aquí os dejo un vídeo con mi solución que espero os pueda servir en clase para motivar y hacer pensar a los chavales.

La semana que viene tendremos nuevo reto, estad atent@s!