Curso de iniciación a la programación de LEGO Mindstorms EV3 #5 – Tipos de giro.

Seguimos con la programación básica utilizando el software de LEGO Mindstorms y es el momento de ver los tipos de giros que podemos definir mediante bloques para cambiar la dirección de nuestro robot.

Podemos realizar giros de pivote, en los que una de las ruedas permanece parada mientras que la otra describe el arco que define el giro propiamente dicho.

También podemos utilizar el autogiro, en la que ambas ruedas se mueven en sentido contrario provocando el giro más rápido de entre todos los métodos de girar un robot LEGO Mindstorms EV3. El centro de giro está entre las dos ruedas.

Por último tenemos la técnica del giro suave, en la que ambas ruedas giran en el mismo sentido pero a diferente velocidad dando lugar a un giro suave que puede ser más abierto o más cerrado dependiendo de la diferencia de velocidad entre las ruedas. Este método tiene la desventaja de que es más difícil calcular y prever giros de ángulos concretos, al contrario que con la rotación de pivote y el autogiro en los que se puede girar unos grados determinados con bastante fiabilidad mediante cálculos concretos.

 

Veamos unos ejemplos de uso girando el robot base con todos los métodos y calculando los giros para que el resultado sea el número de grados exacto que buscamos.

Para poder realizar los cálculos en el caso de querer hacer giros de una cantidad de grados exacto, necesitaremos entre otros datos el diámetro de las ruedas que está indicado en las propias cubiertas.

Recuerda a lo largo de todo el curso que tienes disponible el formulario de soporte para alumnos para plantear tus dudas y preguntas.

Vídeo de la sesión 5 del curso de iniciación a la programación de LEGO Mindstorms EV3.

Ejercicios:

1. Practica los giros del vídeo e intenta combinar giros de manera que puedas superar un obstáculo situado a cierta distancia y volver a la zona inicial.
2. Aunque sea sin utilizar detección intenta esquivar un objeto tal y como se planteó en el reto 29 enlazando giros de 90º y avances en línea recta para continuar el rumbo original.
3. Plantea retos como el mostrado en este diagrama en el que utilices los tres modos de giros. La manera de conseguir una trayectoria de este tipo es a base de ir haciendo el programa poco a poco mientras se va comprobando su funcionamiento y corrigiendo los valores hasta conseguir exactamente el comportamiento que esperamos.

Ponlo en práctica:

• Evitar obstáculos manteniendo el rumbo inicial