Curso de programación visual de robots sigue líneas #5 – Control proporcional en sensor doble.

En esta sesión vas a ver que no es imposible programar un control proporcional de un sigue líneas que tenga un sensor doble. En general para programar un control proporcional necesitamos saber el error que acumulamos para de esa manera hacer un control «proporcional» a ese error. ¿Pero cómo sabemos el error que acumulamos si sólo disponemos de un sensor doble?

Veamos una manera de hacerlo tomando como ejemplo el sensor sigue líneas doble de Makeblock que tan sólo  nos proporciona información sobre el lado por el que el el robot ha perdido la línea, pero poco más.

Recuerda a lo largo de todo el curso que tienes disponible el formulario de soporte para alumnos para plantear tus dudas y preguntas.

Vídeo de la sesión 5 del curso de programación visual de robots sigue líneas.

Enlaces:

• Control proporcional.

Ejercicios:

1. Siguiendo la explicación en el vídeo programa un robot sigue líneas con control proporcional y varía velocidad base y constante proporcional realizando una tabla tiempos cronometrados en un circuito con curvas cerradas.
2. Varía los incrementos de error dependiendo de la constante proporcional. ¿Qué ventaja tiene variar la constante o el incremento de error?
3. Intenta programar el incremento de error de manera que crezca exponencialmente en vez de manera lineal.
4. Dado un circuito con el que puedas hacer las pruebas toma tiempos y compara un control clásico para un sensor doble con una versión de control proporcional mediante incremento de error. ¿Cuáles son tus conclusiones?