Curso de programación visual de robots sigue líneas #6 – Control integral.

En esta sesión volvemos a utilizar un array de sensores sigue líneas para complementar el control proporcional de la sesión introduciendo un control integral.

Gracias al control integral tendremos en cuenta la acumulación de errores anteriores y no sólo el error instantáneo que corregimos a través del control proporcional.

Cuanto más tiempo se acumule un error más actuará la parte integral del control.

Recuerda a lo largo de todo el curso que tienes disponible el formulario de soporte para alumnos para plantear tus dudas y preguntas.

Vídeo de la sesión 6 del curso de programación visual de robots sigue líneas.

Ejercicios:

1. Siguiendo la explicación en el vídeo programa un robot sigue líneas con control proporcional integral y varía velocidad base, constante proporcional y constante integral realizando una tabla tiempos cronometrados en un circuito con curvas cerradas.
2. Con un valor muy grande de constante integral nuestro sistema se desestabiliza. ¿A qué se debe esa desestabilización?