Curso de programación visual de robots sigue líneas #4 – Control proporcional en sensor múltiple.

En esta sesión empezamos el camino hacia el control PID de robots sigue líneas.

Gracias a un array de sensores, o sensor múltiple sigue líneas con 6 módulos de emisor y receptor de infrarrojos vamos a entender el concepto de control proporcional. Simplemente con un control proporcional podremos subir la velocidad de un robot sigue líneas gracias a un control mucho más preciso.

Variando la constante proporcional podremos ver su efecto directo en el control del robot sigue líneas y por qué es tan importante entender para qué sirve esta constante y cómo poder elegir un valor óptimo en cada caso.

Recuerda a lo largo de todo el curso que tienes disponible el formulario de soporte para alumnos para plantear tus dudas y preguntas.

Vídeo de la sesión 4 del curso de programación visual de robots sigue líneas.

Enlaces:

• Control proporcional.

Ejercicios:

1. Siguiendo la explicación en el vídeo programa un robot sigue líneas con control proporcional y varía velocidad base y constante proporcional realizando una tabla tiempos cronometrados en un circuito con curvas cerradas.
2. Varía el error de manera que crezca exponencialmente en lugar de proporcional a la distancia con valores de 0,1,3,6,12… Repite la tabla anterior teniendo en cuenta que necesitarás constantes proporcionales mucho más bajas que en el ejercicio anterior. ¿Encuentras alguna ventaja?
3. En el caso de utilizar constantes que en errores elevados hagan entrar un motor en valores negativos, ¿se te ocurre una manera de controlar ese «latigazo» para evitar oscilaciones bruscas?